面向车道变换的路径规划及模型预测轨迹跟踪

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冀杰, 唐志荣, 吴明阳, 方京城

Path Planning and Tracking for Lane Changing Based on Model Predictive Control

JI Jie, TANG Zhi-rong, WU Ming-yang, FANG Jing-cheng

中国公路学报 . 2018, (4): 172 -179 .