| 自动驾驶车辆事故前场景 | 数量 | 占比% | 传统车辆事故前场景 | 数量 | 占比% |
|---|---|---|---|---|---|
| 1.追尾/前车（AV）已停止 | 76 | 35.19 | 1.追尾/前车已停止 | 206 | 10.70 |
| 2a.追尾/前车（AV）减速中 | 19 | 8.80 | 2.追尾/前车减速中 | 36 | 1.87 |
| 2b追尾/前车（CV）减速中 | 1 | 0.46 | |||
| 3a.换道（CV）/同向 | 17 | 7.87 | 3.换道/同向 | 38 | 1.97 |
| 3b.换道（AV）/同向 | 2 | 0.93 | |||
| 4.追尾/后车（CV）车辆机动 | 18 | 8.33 | 4.追尾/后车机动 | 12 | 0.62 |
| 5.非机动车/（AV）无事先车辆机动 | 14 | 6.48 | 5.非机动车/无事先车辆机动 | 85 | 4.42 |
| 6.追尾/前车（AV）低速行驶中 | 12 | 5.56 | 6.追尾/前车低速行驶中 | 23 | 1.19 |
| 7.交叉口车辆直行交叉路径 | 7 | 3.24 | 7.交叉口车辆直行交叉路径 | 335 | 17.40 |
| 8a.倒车（AV）碰撞车辆 | 3 | 1.39 | 8.倒车碰撞车辆 | 7 | 0.36 |
| 8b.倒车（CV）碰撞车辆 | 3 | 1.39 | |||
| 9.转弯（CV）/同向 | 6 | 2.78 | 9.转弯/同向 | 52 | 2.70 |
| 10a.交叉口左转（CV）交叉路径/对向 | 4 | 1.85 | 10.交叉口左转交叉路径/对向 | 238 | 12.36 |
| 10b.交叉口左转（AV）交叉路径/对向 | 1 | 0.46 | |||
| 11.对向/（CV）车辆机动 | 4 | 1.85 | 11.对向/车辆机动 | 1 | 0.05 |
| 12.追尾/前车（AV）加速中 | 4 | 1.85 | 12.追尾/前车加速中 | 8 | 0.42 |
| 13a.交叉口左转（CV）进入路径 | 3 | 1.39 | 13.交叉口左转进入路径 | 31 | 1.61 |
| 13b.交叉口左转（AV）进入路径 | 1 | 0.46 | |||
| 14.进出停车位（CV）/同向 | 3 | 1.39 | 14.进出停车位/同向 | 3 | 0.16 |
| 15.对向/无事先车辆机动 | 3 | 1.39 | 15.对向/无事先车辆机动 | 17 | 0.88 |
| 16a.交叉口右转（CV）进入路径 | 2 | 0.93 | 16.交叉口车辆右转进入路径 | 40 | 2.08 |
| 16b.交叉口右转（AV）进入路径 | 1 | 0.46 | |||
| 17.偏离道路/无事先车辆机动 | 2 | 0.93 | 17.偏离道路/无事先车辆机动 | 68 | 3.53 |
| 18.非机动车/车辆机动 | 2 | 0.93 | 18.非机动车/车辆机动 | 123 | 6.39 |
| 19.漂移（CV）/同向 | 2 | 0.93 | 19.漂移/同向 | 9 | 0.47 |
| 20.偏离道路/车辆机动 | 1 | 0.46 | 20.偏离道路/车辆机动 | 52 | 2.70 |
| 21.行人/车辆机动 | 1 | 0.46 | 21.行人/车辆机动 | 159 | 8.26 |
| 22.行人/无事车辆先机动 | 1 | 0.46 | 22.行人/无事先车辆机动 | 101 | 5.25 |
| 23.交叉口右转（CV）交叉路径 | 1 | 0.46 | 23.交叉口车辆右转交叉路径 | 15 | 0.78 |
| 24.交叉口左转（AV）交叉路径/横向 | 1 | 0.46 | 24.交叉口左转交叉路径/横向 | 130 | 6.75 |
| 25.物体/无事先车辆机动 | 1 | 0.46 | 25.物体/无事先车辆机动 | 2 | 0.10 |
| 26.失去控制/车辆动作 | 45 | 2.34 | |||
| 27.失去控制/无事先车辆动作 | 23 | 1.19 | |||
| 28.避撞/无事先车辆机动 | 23 | 1.19 | |||
| 29.避撞/车辆机动 | 10 | 0.52 | |||
| 30.车辆故障 | 5 | 0.26 | |||
| 31.动物/车辆机动 | 3 | 0.16 | |||
| 32.无碰撞/无撞击 | 2 | 0.10 | |||
| 33.物体/车辆机动 | 2 | 0.10 | |||
| 34.偏离道路/倒车中 | 1 | 0.05 | |||
| 35.动物/无事先车辆机动 | 1 | 0.05 | |||
| 36.其他 | 19 | 0.99 | |||
| 总计 | 216 | 100 | 总计 | 1 925 | 100 |
