中国公路学报

面向自动驾驶开发测试的切入场景风险评价与建模

李鹏辉, 周逻雁, 胡越宁, 董倩茹, 胡文浩, 胡孟夏, 肖凌云

中国公路学报, 2025, 38(8): 397-408. DOI: 10.19721/j.cnki.1001-7372.2025.08.028

数据来源	数据内容
GPS	车辆经纬度、车辆行驶地区
CAN总线	主车车辆位置、纵向速度、横纵向加速度、方向盘转角、方向盘转角速度、横摆角速度等
Mobileye与毫米波雷达融合	视线范围内车道线信息，包括车道线类型、车道线方程等；目标物信息，包括目标类型、尺寸、横纵向相对距离、横纵向相对速度、所在车道线、转向灯等情况
摄像头	车辆周围视频

表1 自然驾驶数据来源及内容

本文的其它图/表