中国公路学报

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面向自动驾驶开发测试的切入场景风险评价与建模

李鹏辉, 周逻雁, 胡越宁, 董倩茹, 胡文浩, 胡孟夏, 肖凌云

中国公路学报, 2025, 38(8): 397-408. DOI: 10.19721/j.cnki.1001-7372.2025.08.028

参数	取值范围	详细说明
前向关键目标CIPV	0、1	本车道内前方最近的目标车辆
切入车与车道线距离D_x/m	-	切入车辆与车道线的距离
压线时刻T_cutin/(帧·s^-1)	非负整数	切入车辆开始接触车道线时刻
切入起始点T_begin/(帧·s^-1)	非负整数	切入车辆开始变道时刻
切入结束点T_end/(帧·s^-1)	非负整数	切入车辆结束变道时刻

表2 切入片段自动提取算法参数说明

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